ABB知识点20：ABB机器人程序组成

机器人模块由主模块（MainModule）和 N 个子模块（Module）组成。

其中主模块包括程序数据（Program data）、主程序（Main routine）以及 N 个例行程序（Routine）；子模块由程序数据（Program data）和 N 个子例行程序（Routine）组成，如下图所示。

应用程序由一个主程序、若干个子程序和程序数据组成。

程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值或定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。

一条运动指令至少应包含下列 4 个程序数据，详细说明见下。

【版权声明】本系列课程所有文字、图片和音视频资料，版权均属海渡教育集团所有，任何媒体、网站或个人未经海渡教育集团协议授权不得转载、链接、转贴或以其他方式复制发布/发表。已经海渡教育集团协议授权的媒体、网站，在下载使用时必须在醒目位置注明"课程来源：海渡教育集团"，违者我司将依法追究责任。更多内容可下载海渡职校APP进行学习。