坡度检测方法、系统及车辆与流程
技术特征：
1.一种坡度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆状态信号，其中，所述车辆状态信号包括第一车辆状态信号和根据所述第一车辆状态信号得到的第二车辆状态信号，所述第一车辆状态信号包括纵向加速度信号；
根据所述车辆状态信号得到坡道预测信号和车辆稳定状态信号；
根据所述坡道预测信号和所述车辆稳定状态信号判断车辆是否行驶在坡道上；
如果是，则对所述纵向加速度信号进行滤波，并根据滤波结果和所述纵向加速度信号确定坡道的坡度值。
2.根据权利要求1所述的坡度检测方法，其特征在于，所述第一车辆状态信号还包括：轮速信号、横摆角速度信号、主缸压力信号、abs激活信号、tcs激活信号和vdc激活信号，所述第二车辆状态信号包括：轮速加速度信号、加速度误差信号和横摆角速度导数信号，
其中，所述横摆角速度导数信号由所述横摆角速度信号求导得到，所述轮速加速度信号由所述轮速信号求导得到，所述加速度误差信号由所述纵向加速度信号和所述轮速加速度信号计算得到，所述计算公式为：
accelerror＝max[abs(accelerror-whlvxlf_isg)，abs(accelerror-whlvxlr_isg)，abs(accelerror-whlvxrf_isg)，abs(accelerror-whlvxrr_isg)]，
其中，所述accelerror为加速度误差信号，所述whlvxlf_isg为左前轮速信号、所述whlvxrf_isg为右前轮速信号、所述whlvxlr_isg为左后轮速信号、所述whlvxrr_isg为右后轮速信号。
3.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，
当所述车辆为两驱车辆时，所述坡道预测信号通过如下公式得到，所述公式为：
gradeestimation＝vehlonaccel-sum(drivenwheellongaccel)/2，
当所述车辆为四驱车辆时，所述坡道预测信号通过如下公式得到，所述公式为：
gradeestimation＝vehlonaccel-sum(wheellongaccel)/4，
其中，所述gradeestimation为坡道预测信号，所述vehlonaccel为所述纵向加速度信号，所述wheellongaccel轮速加速度信号。
4.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，所述根据车辆状态信号得到车辆稳定状态信号，包括：
判断加速度误差信号是否小于第一门限值；
如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；
如果是，则进一步判断横摆角速度是否小于第二门限值，如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；
如果是，则进一步判断所述横摆角速度导数信号是否小于第三门限值；
如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；
如果是，则进一步判断所述主缸压力信号是否小于第四门限值；
如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；
如果是，则进一步判断abs激活信号、tcs激活信号和vdc激活信号是否均有效；
如果是坡度i，则所述车辆稳定状态信号无效，否则所述车辆稳定状态信号有效。
5.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，所述根据坡道预测信号和所述车辆稳定状态信号判断车辆是否行驶在坡道上，包括：
判断坡道预测信号的绝对值是否大于临界值；
如果否，则进一步判断车辆稳定状态信号是否有效；
如果是，则进一步判断持续时间是否大于临界时间；
如果是是，则判定车辆未行驶在坡道上；
如果坡道预测信号的绝对值大于临界值，则进一步判断车辆稳定状态信号是否有效；
如果是，则进一步判断持续时间是否大于临界时间；
如果是，则判定车辆行驶在坡道上。
6.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，所述对纵向加速度信号进行滤波，并根据滤波结果和所述纵向加速度信号确定坡道的坡度值，包括：
通过如下公式对所述纵向加速度信号进行滤波，得到所述纵向加速度的噪声及干扰信号，其中，所述公式为：
其中，u为输入信号，t为运算周期，m是可调整截止频率的变量；
根据所述纵向加速度信号和所述噪声及干扰信号得到所述坡道的坡度值。
7.一种坡度检测系统，其特征在于，包括：
信号处理模块，用于获取车辆状态信号，其中，所述车辆状态信号包括第一车辆状态信号和根据所述第一车辆状态信号得到的第二车辆状态信号，所述第一车辆状态信号包括纵向加速度信号；
坡道预测模块，用于根据所述车辆状态信号得到坡道预测信号；
整车稳定状态判断模块，用于根据所述车辆状态信号得到车辆稳定状态信号；
坡道指数模块，用于根据所述坡道预测信号和所述车辆稳定状态信号判断车辆是否行驶在坡道上；
坡道值补偿模块，用于在车辆处于行驶在坡道上时，对所述纵向加速度信号进行滤波，并根据滤波结果和所述纵向加速度信号确定坡道的坡度值。
8.根据权利要求1所述的坡度检测系统，其特征在于，所述第一车辆状态信号还包括：轮速信号、横摆角速度信号、主缸压力信号、abs激活信号、tcs激活信号和vdc激活信号，所述第二车辆状态信号包括：轮速加速度信号、加速度误差信号和横摆角速度导数信号，
其中，所述横摆角速度导数信号由所述横摆角速度信号求导得到，所述轮速加速度信号由所述轮速信号求导得到，所述加速度误差信号由所述纵向加速度信号和所述轮速加速度信号计算得到，所述计算公式为：
accelerror＝max[abs(accelerror-whlvxlf_isg)，abs(accelerror-whlvxlr_isg)，abs(accelerror-whlvxrf_isg)，abs(accelerror-whlvxrr_isg)]，
其中，所述accelerror为加速度误差信号，所述whlvxlf_isg为左前轮速信号、所述whlvxrf_isg为右前轮速信号、所述whlvxlr_isg为左后轮速信号、所述whlvxrr_isg为右后轮速信号。
9.根据权利要求8所述的坡度检测系统，其特征在于，所述整车稳定状态判断模块用于：
判断加速度误差信号是否小于第一门限值；
如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；
如果是，则进一步判断横摆角速度是否小于第二门限值，如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；
如果是，则进一步判断所述横摆角速度导数信号是否小于第三门限值；
如果否坡度i，则所述车辆稳定状态信号无效；
如果是，则进一步判断所述主缸压力信号是否小于第四门限值；
如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；
如果是，则进一步判断abs激活信号、tcs激活信号和vdc激活信号是否均有效；
如果是，则所述车辆稳定状态信号无效，否则所述车辆稳定状态信号有效。
10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求7-9任一项所述的坡度检测系统。
技术总结
本发明提供了一种坡度检测方法、系统及车辆。其中，坡度检测方法，包括：获取车辆状态信号，其中，车辆状态信号包括第一车辆状态信号和根据第一车辆状态信号得到的第二车辆状态信号，第一车辆状态信号包括纵向加速度信号；根据车辆状态信号得到坡道预测信号和车辆稳定状态信号；根据坡道预测信号和车辆稳定状态信号判断车辆是否行驶在坡道上；如果是，则对纵向加速度信号进行滤波，并根据滤波结果和纵向加速度信号确定坡道的坡度值。本发明的方法无需增加额外的硬件，便可以简单方便且准确地计算出道路的坡度值，具有运算简单且成本低的优点。
技术研发人员：牛小锋;孙玉;周申光;张英富;刘自敏;刘天培;曾迁
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2018.05.23
技术公布日：2019.12.03