Windows实时运动控制软核(二):LOCAL高速接口测试之Qt
今天，正运动小助手给大家分享一下MotionRT7的安装和使用，以及使用Qt对MotionRT7开发的前期准备。
01 MotionRT7简介
MotionRT7是深圳市正运动技术推出的跨平台运动控制实时内核，也是国内首家完全自主自研， 自主可控的Windows运动控制实时软核。
1.MotionRT7具备以下特点：
（1）独立软件安装，适合各种Windows电脑；绿色免安装，快速体验； 采用硬件绑定的运行许可证授权（未授权也可试用）；可以方便的配置、启动、连接、模拟运行等。
（2）与MotionRT其它版本功能兼容，一次开发，可快速切换到嵌入式，Linux各种平台。
（3）统一函数库接口，快速的本地LOCAL接口，运动函数调用快至us级别，比普通PCI卡快数十倍。
（4）集成机器视觉，快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。
（5）强大多卡功能，最多240 轴联动，支持跨卡联动，脉冲与总线联动，振镜与平台联动，轻松实现位置锁存 / PSO 等高级功能。
2.持续迭代的运动控制实时内核MotionRT
MotionRT是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核，已不断迭代了 7代，从 MotionRT1到 MotionRT7。
3.MotionRT7采用模块化软件架构
运动控制程序、视觉算法、MotionRT7运动控制引擎，通过高共享内存进行数据交互，大大提升运动控制与机器视觉的交互效率。
用户自定义功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC 等算法，打造 用户的专用控制系统。
4.统一开放的API函数
统一完善的SDK库 ，所有的第三方开发环境同一套API接口，跨平台的产品架构，提高效率，保持兼容性。
5.简单易用的运动控制功能
功能特性：
a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工；
b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴叠加；
c.S曲线加减速，SS曲线加减速，轨迹运动更柔和；
d.1D/2D/3D高速位置同步输出PS0，充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工；
e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法；
f. 方便与第三方视觉配合。
6.开放的EtherCAT与配置调试工具
ZDevelop具备开放易用的配置，开发，调试，诊断等工具。而且ZDevelop是个绿色免费的软件，具备轴调试，轴状态，示波器等工具。
MotionRT7广泛支持EtherCAT总线，MotionRT7支持市面上广泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步进，EtherCAT IO，EtherCAT阀岛，EtherCAT传感器。
后续将持续完善EtherCAT的配置工具，持续努力做最好用的运动控制。
02 MotionRT7的安装和使用
第一步：安装驱动程序
1.打开“设备管理器”，选择“操作”中的“添加过时硬件”，并且选择“手动选择”。
2.点击“下一页”。
3.点击“从磁盘安装”。
4.选择驱动器所在的路径，打开文件夹“driver_signed”，选择“MotionRt64.sys”。
5.然后一直点击下一步，直到安装完成。
注意：驱动更新时，要从设备管理器删除设备，一定要选择把驱动文件也删除。
6.MotionRT7驱动安装视频演示。
第二步：运行控制台程序
1.打开控制台程序所在位置，运行可执行文件“MotionRt710.exe”。
2.点击“Start”。
第三步：使用ZDevelop软件链接到控制器，进行参数监控
ZDevelop链接控制器，软件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式进行连接。
第四步：网口扩展EtherCAT主站协议
1.查看网络连接。
2.选择用作EtherCAT的网卡，右键属性，安装协议。
3.点击从磁盘安装，选择驱动器所在的路径，打开文件夹”driver_signed”，选择“MotionRtPacket.inf”。
4.安装成功后，确认MotionRT64 Packet Protocol Driver前面有选上。
在RT控制台程序选择增加AddEcat，这时能看到对应网卡，选择上，然后启动RT。
5. MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示。
自带PC的网卡EtherCAT有一定的实时性，如EtherCAT要提升性能，需要把网口其它的协议都去掉以提升实时性。
如需进一步提升实时性，请使用正运动专门的EtherCAT运动控制卡XPCIE1032。
更多关于MotionRT7的参数设置以及相关问题，请参照“MotionRT7说明书” 。
相关资料请上正运动技术官网或者联系正运动相关人员。
03 Qt Creator进行MotionRT7项目的开发
1.新建Qt项目。
2.将zmcaux.cpp、zmcaux.h、zmotion.dll、zmotion.lib、zmotion.h这5个文件放到刚刚创建的Qt项目文件夹下。 以上资料可通过百度网盘下载或联系正运动相关人员获取。
3.添加外部静态库“zmotion.lib”。
（1）右击项目文件夹，点击“添加库”。
（2）选择“外部库”。
（3）点击浏览库文件选择zmotion.lib,然后如下图进行设置。
（4）点击完成按钮，完成静态库的添加。
（5）右键点击Pro文件，然后添加如下图所示的代码用于往项目里面添加zmcaux.cpp、zmcaux.h、zmotion.h文件，添加完成后点击”Ctrl+B”对项目里面的文件进行刷新。
（6）定义链接控制器的链接句柄ZMC_HANDLE g_handle，接着就可以调用正运动提供的API进行项目开发了。
4.相关功能开发（LOCAL高速接口测试，轴参数读取，EtherCat总线轴的使用）。
（1）相关PC函数介绍
在Qt的设计师界面，找到需要用到的 控件拖拽到窗体中进行UI界面设计，效果如下。
注：使用IP模式连接MotionRT7的时候，要将MotionRT710中的Config配置项Eth num的值设置为一个大于0的数（1-12），输入的ip为本机ip，可以在ZDevelop中直接查看。
（2）MotionRT7功能配置与ZDevelop连接视频演示
（3）相关代码
a.通过IP链接方式的链接按钮的槽函数来链接 控制器（IP链接方式）。
//IP链接方式链接控制器
void MainWindow::on_IpLiskButton_clicked
//如果链接处于断开状态
if(g_handle == NULL)
//获取下拉框里面的IP地址
QString ipAddressBuff=ui-comBoxIpList-currentText;
QByteArray ba = ipAddressBuff.toLatin1;
char *ipAddress;
ipAddress=ba.data;
//连接控制器
iresult =ZAux_OpenEth(ipAddress,g_handle);
//更新链接状态
if(iresult == 0)
ui-LocalLinkStatus-setText("未链接");
ui-LocalLinkStatus-setStyleSheet("background-color: MistyRose");
ui-IpLinkStatus-setText("链接成功");
ui-IpLinkStatus-setStyleSheet("background-color: PaleGreen");
else
QMessageBox::critical(this, "错误", QString("请先点击断开链接按钮再进行链接操作"));
b.通过LOCAL链接方式的链接按钮的 槽函数来链接控制器。
//Local链接方式链接控制器
void MainWindow::on_LocalLinkButton_clicked
//如果链接处于断开状态
if(g_handle == NULL)
//获取下拉框里面的Local连接的字符串
QString LocalAddressBuff=ui-comBoxLocal-currentText;
QByteArray ba = LocalAddressBuff.toLatin1;
char *LocalAddress;
LocalAddress=ba.data;
//连接控制器
iresult = ZAux_FastOpen(ZMC_CONNECTION_LOCAL,LocalAddress,3000,g_handle);
//更新链接状态
if(iresult == 0)
ui-LocalLinkStatus-setText("链接成功");
ui-LocalLinkStatus-setStyleSheet("background-color: PaleGreen");
ui-IpLinkStatus-setText("未链接");
ui-IpLinkStatus-setStyleSheet("background-color: MistyRose");
else
QMessageBox::critical(this, "错误", QString("请先点击断开链接按钮再进行链接操作"));
c.通过断开按钮的槽函数来断开控制器的链接。
//断开上位机与控制器的链接
void MainWindow::on_CloseLinkButton_clicked
//停止所有轴运动
iresult =ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);
//断开控制器的链接
iresult = ZAux_Close(g_handle);
d. 通过总线初始化按钮的槽函数对总线驱动器进行初始化 。
//总线扫描
void MainWindow::on_EcatAxisInitButton_clicked
if(g_handle !=NULL)
int Err;
//扫描槽位号0上的总线设备，设备数为1，超时时间为3000ms。
Err = ZAux_BusCmd_EcatScan(g_handle,0,1,3000);
if(Err!=0)
if(Err == -2)
QMessageBox::critical(this, "总线扫描失败", QString("扫描超时"));
else if(Err == -1)
QMessageBox::critical(this, "总线扫描失败", QString("节点数目不一致"));
else
QMessageBox::critical(this, "总线扫描失败", QString("其他错误，详见错误码"));
return ;
//初始化总线轴，槽位号0的起始轴号为0，轴类型设置为65，PDO模式设置为模式0
Err = ZAux_BusCmd_EcatAxisInit(g_handle,0,0,65,0);
if(Err!=0)
if(Err == -1)
QMessageBox::critical(this, "总线轴使能失败", QString("总线初始化错误"));
else
QMessageBox::critical(this, "总线轴使能失败", QString("其他错误"));
else
QMessageBox::critical(this, "错误", QString("请先链接控制器"));
e. 通过单条指令交互周期的测试按钮的槽函数启动新线程，对单条指令交互的周期进行测试 。
//开启新线程，对单条指令交互的周期进行测试
void MainWindow::on_SingleTestButton_clicked
//如果链接控制器发生错误
if (g_handle != NULL)
//处理子线程发送过来的信号
Task1 = new MyThread;
void (MyThread::*pStartTestTask)(int) = MyThread::StartTestTask;
void (MainWindow::*pSingleApiTest)(int) = MainWindow::SingleApiTest;
connect(Task1,pStartTestTask,this,pSingleApiTest);
//获取测试次数
TestNum = ui-SingleTestNum-currentText.toInt;
Task1-start;
//Task1的run函数
void MyThread::run
//获取测试前的系统计时器时间
StartTime=clock;
for (int j=0; jTestNum; ++j)
//获取此时此刻轴0的位置信息
iresult = ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 0, Dpos0);
if (iresult != 0)
//API执行失败报警
emit StartTestTask(1);
return;
else
//发送信号给UI，更新界面显示的位置信息
emit StartTestTask(2);
//获取测试后的系统计时器时间
EndTime=clock;
//单条指令的交互周期
SingleAverTime=(EndTime-StartTime)*1000.0)/TestNum;
//测试总时间
SingleTotalTime=EndTime-StartTime;
emit StartTestTask(3);
f. 通过多条指令交互周期的测试按钮的槽函数启动新线程，对多条指令交互的周期进行测试 。
//开启新线程，对多条指令交互的周期进行测试
void MainWindow::on_TestButton_clicked
//如果链接控制器发生错误
if (g_handle != NULL)
//处理子线程发送过来的信号
Task2 = new MyThread;
void (MyThread::*pStartTestTask)(int) = MyThread::StartTestTask;
void (MainWindow::*pSingleApiTest)(int) = MainWindow::SingleApiTest;
connect(task2,pStartTestTask,this,pSingleApiTest);
//获取测试次数
TestNum = ui-TestNum-currentText.toInt;
Task2-start;
//Task2的run函数
void MyThread::run
//生成命令字符串
char Command[128]="?DPOS(0),DPOS(1),DPOS(2),Mspeed(0),Mspeed(1),Mspeed(2),IDLE(0),IDLE(1),IDLE(2)";
char ReturnBuff[64]={0};
//获取测试前的系统计时器时间
StartTime=clock;
for (int j=0; jTestNum; ++j)
//发送在线命令，获取轴0-轴2的 位置，速度，运动状态的信息
iresult = ZAux_DirectCommand(g_handle,Command,ReturnBuff,64);
if (iresult != 0)
//API执行失败报警
emit StartTestTask(1);
return;
else
//在线命令返回的是字符串数据，需要将字符串数据转换成float型数据
ZAux_TransStringtoFloat(ReturnBuff,9,AxisDataList);
//发送信号给UI，更新界面的相关轴信息
emit StartTestTask(2);
//获取测试后的系统计时器时间
EndTime=clock;
//多条指令的交互周期
AverTime=(EndTime-StartTime)*1000.0)/TestNum;
//测试总时间
TotalTime=EndTime-StartTime;
emit StartTestTask(3);
04 分析与结论
以上分别是对IP方式链接MotionRT7与LOCAL方式链接MotionRT7的指令交互测试，从上面的运行效果图的数据显示来看，可以看出当进行 1w次 和进行 10w次 的单指令交互或多指令交互时，LOCAL链接的方式进行指令交互所需要的单条指令交互时间（ 平均5us左右 ），一次性读取12个状态的多条指令交互时间（ 平均9us左右 ）都是要比IP链接的方式更快（ 平均34us左右与36us左右 ）。
其次，我们可以从运行结果看出MotionRT7在LOCAL链接的方式下，指令交互的效率也是非常地稳定，当测试数量从1w增加到10w时，单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大，这将为工艺作业中稳定性提供了极大的保证。
MotionRT7的出现，绝对是一次重大的惊喜与升级，它为我们在进行大批量指令交互的过程中，提供了更好的效率与稳定性，给生产创造更高的效率与更多的价值！
相关的函数请参照“ZMotion PC函数库编程手册”。
本次，正运动技术 Windows实时运动控制软核（二）：LOCAL高速接口测试之Qt ，就分享到这里。
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